500 ответов в этой теме

[Pereves]

Нам требовалось получить минимальную стабильную (т.е. без рывков) скорость 1 оборот за полчаса, максимальную - 1 оборот за две секунды.

М-да.. Это отношение - порядка тысячи..

У меня-то было всего около пятидесяти

[-Stas-]

Посмотрел описание Белорусских головок. Там указан диапазон скоростей вращения от 1/2-1/3 об/с до 1 оборота за 45-60 мин. Реально на такой диапазон и надо орентироваться? Просто я себе смутно могу представить зачем так медленно крутить камеру с одной стороны, а с другой как электромотор может менять частоту вращения с соотношением максимальных и минимальных оборотов 1000. Или минимальная скорость в основном характеризует возможность головки плавно трогаться с места?

Энкодеры я так понимаю есть какие-то стандартные. У меня есть датчик от ЧПУ советского - там вообще 1 000 000 импульсов на оборот. Может можно просто взять датчик с меньшей дискретностью или все-же не советуете лезть в цифру. Меня цифра привлекает гибкими возможностями настройки и апгрейта системы.

Шаговые двигатели я где-то видел, что производятся на Украине и чуть ли не один из мировых лидеров. Надо поискать инфу.

путем задачи координаты и скорости от второго энкодера - привод следящий, поэтому проблем больше

А что это за управление вы такое делали. Что-то типа моушн-контроля?

Сообщение отредактировано -Stas-: 18 May 2009 - 20:38

[ZALEXANDER]

Я думаю, что ЕХ-1 всех удовлетворит. Не хочется конструкцию раздувать конечно.

вот отработал ты ,если птс не було тебе надо отдать материал....отдашь карточки?
или у заказчика своих камер воз ,все завязано на пульт(допустим дырки с пульта крутят) им тада нужен тока кран...
когда я выбирал голову мне казалось,что голова должна иметь возможность быстрого вращения,на практике
оказалось ,гораздо востребованнее вращение очень медленное и плавное особенно на длинном фокусе...
с третьей осью тоже были переживания ,что не 360 градусов...оказалось достаточно крена градусов в 30...
посмотри евровидение на горизонтальных пролетах ,гдето так и качают...у меня границы крена выставляются...т.е.
подходя к границе движение качелей замедляется-очень удобно...еще стгэшники сделали мгновенный(при нажатии кнопки) возврат в горизонт,
я против резких дижух,хотя может и пригодится...опять же чем больше степеней управления -тем больше зависит от оператора...
у меня под правой рукой три оси ,а под левой фокус ,диафрагма и трансфокатор...сам понимаешь кран мотать мне уже нечем...
по поводу противовесов- моя голова с камерой(на 7ми метрах) уравновешивается 20ю грузами от12 до16 кг-это никак не 80 - 85 кг...на пяти метрах- 11 грузов надо
a вообще ,что бы понять,что тебе надо -надо сначала сделать ,что тебе не надо ....и тогда встанет вопрос,
а оно вообще тебе надо было?

Сообщение отредактировано ZALEXANDER: 13 May 2009 - 10:25

[mval]

Посмотрел описание Белорусских головок. Там указан диапазон скоростей вращения от 1/2-1/3 об/с до 1 оборота за 45-60 мин. Реально на такой диапазон и надо орентироваться? Просто я себе смутно могу представить зачем так медленно крутить камеру с одной стороны, а с другой как электромотор может менять частоту вращения с соотношением максимальных и минимальных оборотов 1000. Или минимальная скорость в основном характеризует возможность головки плавно трогаться с места?

- Реально такой диапазон покрывает практически все, что можно захотеть для некоторых более - менее стандартных условий. - минимальная скорость - это примерно медленная панорама на максимальном наезде 20x объектива, максимальная - это скорее некорорая установочная скорость, чтобы быстро переместиться на широком угле, а вот 1/6 - 1/4 об/с - это уже может быть востребовано для широкоугольника на резкой панораме. В общем реально для большинства применений можно ограничиться скоростями от один оборот за 20 мин до 50 - 60 град/сек., т.е. где - то 1/200. Нужно при этом учитывать, что снизу запас никому не помешает - это и плавное трогание и просто гладкие медленные панорамы, а сверху запас делают просто чтобы уменьшить рабочие обороты движка (а соответственно - шум).

Энкодеры я так понимаю есть какие-то стандартные. У меня есть датчик от ЦПУ советского - там вообще 1 000 000 импульсов на оборот. Может можно просто взять датчик с меньшей дискретностью или все-же не советуете лезть в цифру. Меня цифра привлекает гибкими возможностями настройки и апгрейта системы.

- есть стандартные у максона с 500 штрихами. Они крепятся на задний торец движка, движок должен быть с двумя концами вала. Миллион импульсов/об - это круто, я больше 108000 не видел, но по любому они получаются преобразованиями пилы или синусоиды, фактическое число штрихов на диске не более 10800, так, что погрешность преобразования есть и она не маленькая - скорость может гулять в пределах до 3-6%.

Шаговые двигатели я где-то видел, что производятся на Украине и чуть ли не один из мировых лидеров. Надо поискать инфу.

- по сравнению с портэскаповскими - тяжелые и маломощные.

А что это за управление вы такое делали. Что-то типа моушн-контроля?

- делали привычные для оператора органы управления камерой - типа штатива с ручками и монитором, камера повторяет движения головы штатива.

Сообщение отредактировано mval: 13 May 2009 - 11:11

[-Stas-]

Мда, Александр, т.к. вы говорите, то что-то в этом есть.

А чего все так на шум от моторов смотрят хотел узнать. Ну гудит она и что. Звук все равно с той камеры никто писать не станет.

По поводу датчиков, попробую все почитать и напишу к чему прийду с точки зрения погрешностей, частот контроллеров и т.п.

по сравнению с портэскаповскими - тяжелые и маломощные.

Это я понимаю какой-то иностранный производитель. А как он по английски пишется не подскажете?

- делали привычные для оператора органы управления камерой - типа штатива с ручками и монитором, камера повторяет движения головы штатива.

Идея оправдалось или не стоит мудрить?

[Vitaly Nahshunov]

гораздо востребованнее вращение очень медленное и плавное особенно на длинном фокусе...

Это потому что неправильно ставите кран, он скорее всего у вас отдалён от центра событий и по этому Вам приходиться пользоваться зумом. Я зумом практически не пользуюсь - только в указанном случае.

у меня под правой рукой три оси ,а под левой фокус ,диафрагма и трансфокатор...сам понимаешь кран мотать мне уже нечем...

У меня тоже, но "мотаем".

по поводу противовесов- моя голова с камерой(на 7ми метрах) уравновешивается 20ю грузами от12 до16 кг-это никак не 80 - 85 кг...на пяти метрах- 11 грузов надо

Вау, как Вы его двигаете? У меня даже на CamMate T25 110 кг. просит на семь метров с камерой в 8 кг. на борту. Из чего кран сделан, что он такой тяжёлый? Самопал с тойже длиной и такойже камерой просит 85кг, правда башка без датча.

А чего все так на шум от моторов смотрят хотел узнать. Ну гудит она и что. Звук все равно с той камеры никто писать не станет.

Мы берём с неё звук. Интершум + второй канал сажаем на пульт звукачей поссредством радио канала.

[ZALEXANDER]

Это потому что неправильно ставите кран, он скорее всего у вас отдалён от центра событий и по этому Вам приходиться пользоваться зумом. Я зумом практически не пользуюсь - только в указанном случае.

даже не знаю что ответить,...мне казалось ,что умение работать зумом на кране -это одно из главных умений...если добавить динамику зума к динамике движения крана,то как два и получается картинка(хотя комуто нравятся гусиные лапки,а комуто петушиные гребешки)...
что касается грузов ,то мы отрегулировали максисмально короткую длину водила ,работаем в помещениях пространство достаточно ограничено...
краном мы (и не только мы)управляем вдвоем... между оператором и тем кто двигает стрелу предусмотрена двухсторонняя связь с возможностью подключения режа с птс...
остается удивиться и признать ваше мастерство в управлении краном ,если вы это делаете один управляя тремя осями головы ,диафрагмой, транфокатором,зумом и при этом
еще задаете движение крану(мне это не под силу)...

[Vitaly Nahshunov]

ZALEXANDER, глянь почту. Зумом конечно надо уметь пользоваться, но как я сказал выше, я им не пользуюсь. У нас вторая камера обычно снимает крупняки. Краны лёгкие и по этому работаем по одному - привыкли. Конечно вдвоём лучше - не спорю.

[mval]

Это я понимаю какой-то иностранный производитель. А как он по английски пишется не подскажете?

- вот ссылка: help://www.portescap.com/StepperHybrid

Идея оправдалось или не стоит мудрить?

- у нас работают, но снова я бы так делать не стал. Сама идея - супер, но сделать все правильно - уже денег нет. А правильно - это на мой взгляд нужны шаговые движки, микрошаговый привод и передача с движка на поворотную платорму либо прямая (но там движки мощные нужны и скорее всего дискрет не хватит), либо зубчатым ремнем - чтобы без люфтов.

Для крана такая идея имеет смысл, если два оператора и есть дополнительные энкодеры на поворот стрелы - чтобы камера могла сохранять направление. Но это уже серьезная и недешевая система. Если кран для легких камер и для свадеб в основном - то я бы не заморачивался - сделал бы простую аналоговую схему, какую лет десять назад вообще все применяли - там сюрпризов нет.

Сообщение отредактировано mval: 14 May 2009 - 08:42

[-Stas-]

что касается грузов ,то мы отрегулировали максисмально короткую длину водила ,работаем в помещениях пространство достаточно ограничено...
краном мы (и не только мы)управляем вдвоем... между оператором и тем кто двигает стрелу предусмотрена двухсторонняя связь с возможностью подключения режа с птс...

А какое водило у Вас по длине не подскажете? Стрела я понял, что 8м.

Еще хотел спросить, а какого рода обычно идет обмен между крановщиком и оператором головки. К сожалению в Вашейм ролике идет фоновый звук, а было бы интересно услышать именно команды. Хоть мне еще далеко до проведения опытов, но все-же интересно. Также хотел узнать по поводу интеркомов. Они как-то стандартизованы или нет. А то переговорку я конечно сваяю, но к ней-же не 1-н ПТС не подключится, т.к. буду делать под себя.

Возникли еще общие вопросы. Я смотрю, что у белорусов растяжки жесткие на стреле и идут по треугольнику, а на многих кранах, что я видел в нете и живьем они тросовые. У NVN их вообще 2. Что предпочесть? Тросовые конечно проще делать и меньше материалов.

Автогоризонт есть на всех кранах, что я вижу в нете, а на кране, что видел у нас его не было. Головка просто подвешена под стрелой на кардане и оттягивается по вертикале массой. Но там не просто кардан, а демпферы типа как в штативе контрбаланс, причем усилие демпфирования регулируется. Это конечно упростить конструкцию, но хорошо ли это я сказать не могу. Визуально камера не качалась.

Хотел также попросить смерить кого-то из Вас высоту мачт растяжек, что-бы не мудрить с этим и на сколько секции стрелы входят друг в друга.

По поводу моторов. Вчера усердно изучал сайт Максона на предмет ассортимента и описание к белорусским головкам. Если исходить из белорусского каталога голов, то на 15 серии у них должны быть моторы 7Вт, 15В. У Максона есть такие в серии А-макс 26. Частота вращения около 6000 об/с. К ним сразу можно прицепить таходатчик и планетарный редуктор. Также посмотрел, что у Максона есть готовые драйверы. Причем на той головке, что я видел похоже стоял именно такой драйвер. По крайней мере по фото похож. Управление драйвером производится уровнем напряжения +/- 3.6 или 10В.
Самое главное, что меня смущает это выбор достаточной мощности мотора, т.к. удовольствие это со слов mval не из дешевых. К сожалению ближайщий дилер только в Питере. Как определюсь с моторами, надо будет им писать, что-бі они дали цену. Прайсов я там не нашел.

Заранее спасибо.

[ZALEXANDER]

А какое водило у Вас по длине не подскажете? Стрела я понял, что 8м.

длина водила 1,2 м вылет стрелы 7,3

"Еще хотел спросить, а какого рода обычно идет обмен между крановщиком и оператором головки."

ну не секрет ,что действия должны быть согласованными...начало действия обычно отражается общим планом ,как и его окончание...
кран система инерционная план нельзя поменять, как с плеча в доли секунды, за сим надо договориться заранее какой пролет будет...

"Возникли еще общие вопросы. Я смотрю, что у белорусов растяжки жесткие на стреле и идут по треугольнику, а на многих кранах, что я видел в нете и живьем они тросовые. У NVN их вообще 2. Что предпочесть? Тросовые конечно проще делать и меньше материалов."

я не делал кран -купил готовый (считаю решение белорусов удачным)
мы ставим разную длину крана длина 3-4-5-6-7 м. с каждым коленом растяжки той же длины...
как в этой ситуации обходятся с троссами не знаю

"Автогоризонт есть на всех кранах, что я вижу в нете, а на кране, что видел у нас его не было"

он есть вы на него просто не обратили внимание...

" Также хотел узнать по поводу интеркомов"

наша переговорка самопальная изготовлена замечательным господином Телешевым...наушники из шумозащищенных строительных...микрофоны с обрезанными частотами(спокойно работали под колонками 15 кВт )...
на разных птс разные интеркомы...для этих случаев сделали несколько переходников с 5ти ,7ми контакными канонами сигнал с которых приходит в маленький микшер...

Сообщение отредактировано ZALEXANDER: 14 May 2009 - 10:53

[starscompany]

И каким обычно способом реализовано устройство гашения колебаний стрелы (демпфер)?

О демпфировании головки была речь, не о стреле, стрела растягивается.

[mval]

По поводу моторов. Вчера усердно изучал сайт Максона на предмет ассортимента и описание к белорусским головкам. Если исходить из белорусского каталога голов, то на 15 серии у них должны быть моторы 7Вт, 15В. У Максона есть такие в серии А-макс 26. Частота вращения около 6000 об/с. К ним сразу можно прицепить таходатчик и планетарный редуктор. Также посмотрел, что у Максона есть готовые драйверы. Причем на той головке, что я видел похоже стоял именно такой драйвер. По крайней мере по фото похож. Управление драйвером производится уровнем напряжения +/- 3.6 или 10В.
Самое главное, что меня смущает это выбор достаточной мощности мотора, т.к. удовольствие это со слов mval не из дешевых. К сожалению ближайщий дилер только в Питере. Как определюсь с моторами, надо будет им писать, что-бі они дали цену. Прайсов я там не нашел.

Заранее спасибо.

Я выбирал движки А-макс 32 - разница в цене не критична, а момент максимальный выше. Такой движок лучше выбирать на большее напряжение - вольта на 24, тогда на 12 вольтах обороты будут вдвое меньше - соответственно можно уменьшить передаточное отношение (если повезет и окажется у планетарки на ступень меньше - то и по цене даже сэкономишь). Таходатчики к таким моторам не цепляются, только энкодеры, таходатчики только для дорогих серий типа RE. В качестве тахометров я использовал мелкие движки А-Макс 16 - что - то около 40 баксов за штуку, еще более мелкие - дороже, делал муфточку и сажал соосно с большим движком. Драйверы максоновские - дорогие, может быть дороже движка вместе с редуктором.

Прайсы когда - то давно были, но уже лет шесть, как не выкладываются - цены только по запросу - видимо сильно варьируются от объемов. Кстати обратите внимание, лучше заказывать красные позиции (они гарантированно на складе есть) - придут быстрее. Если заказываете движок с редуктором - то нужно обязательно в сборе, а то потом шестерню первичную (которая на вал движка напрессовывается) нигде не найдешь.

[-Stas-]

"Автогоризонт есть на всех кранах, что я вижу в нете, а на кране, что видел у нас его не было"

он есть вы на него просто не обратили внимание...

Его там действительно нет. Вечером покажу на фото.

На том кране еще очень интересный механизм натяжения тросов. Используются не талрепы, как таковые, а специальные анкерные блоки на конце стрелы. Очень удобно, что натяжение всей системы делается в 1 месте. Кроме того, там подшипники стоят упорные, что-бы было легче тянуть.

мы ставим разную длину крана длина 3-4-5-6-7 м. с каждым коленом растяжки той же длины...
как в этой ситуации обходятся с троссами не знаю

Т.е. длина секций 1м?
Если используются троссы, то просто часть из них не ставится. Стрела же оттягивается от конца каждого колена на мачту на предыдущем колене и через нее на центральную мачту (над осью крепления стрелы) и на анкеры на водиле.

наша переговорка самопальная изготовлена замечательным господином Телешевым...наушники из шумозащищенных строительных...микрофоны с обрезанными частотами(спокойно работали под колонками 15 кВт )...

А можно подробнее, что за уши и микрофоны. Я просто смотрю что фирменные гарнитуры для интеркомов от 100 у.е. Дороговато.
Кто такой Телешов я не знаю (((
А интерфейсы фирменных интеркомов где-то описаны или делая переходники вы исходили из опыта? У нас в городе просто интерком на ПТС это вообще редкость. Где работал я даже не было Талли.

Я выбирал движки А-макс 32 - разница в цене не критична, а момент максимальный выше.

Они есть на 15 и 20 Вт. Который из них?

К ним действительно тахогенераторов нет, только энкодеры. Я ошибся. С одной стороны эти вроде бы Вами уже проверены, а с другой 26 серия есть и 11Вт и поменьше размерами и весят 100, а не 200г. Кроме того меня смущает, что тут (у 32 серии) больше постоянная времени, чем в 26. Т.е. они будут медленее реагировать на команды. Или это не важно? Если исходить из описания белорусских голов по потреблению, то у них 26 серия.

По поводу использования моторов на 24В с запиткой от 12В. А не оказывается ли что при этом мы сильно теряем в КПД и кроме того используя меньший диапазон напряжений для управления снижаем его точность? Понятно, что кран всегда питается от сети и при случае я подниму напряжение и до 24В, но все-же.

Сообщение отредактировано -Stas-: 14 May 2009 - 13:02

[ZALEXANDER]

Т.е. длина секций 1м?

2+1...2+2...2+2+1...и т.д.

[-Stas-]

Интересное решение.

[mval]

Они есть на 15 и 20 Вт. Который из них?

К ним действительно тахогенераторов нет, только энкодеры. Я ошибся. С одной стороны эти вроде бы Вами уже проверены, а с другой 26 серия есть и 11Вт и поменьше размерами и весят 100, а не 200г. Кроме того меня смущает, что тут (у 32 серии) больше постоянная времени, чем в 26. Т.е. они будут медленее реагировать на команды. Или это не важно? Если исходить из описания белорусских голов по потреблению, то у них 26 серия.

- У меня двадцатки, постоянная времени у них почти как и у 7 ватток. Учитывая, что движок не сам - по - себе, а крутит редуктор и потом всю платформу, постоянная времени всей конструкции у 32 серии будет меньше просто из - за бОльшего максимального крутящего момента. Но сие не критично. Кроме того я брал движки с графитовыми щетками в силу их большей долговечности (щеток) при несколько худшем КПД. И еще: у движков с графитовыми щетками данных типоразмеров стандартно идут шариковые подшипники, а у движков с металлическими - скольжения, шариковые - нужно особо оговаривать. (фиг знает, почему? Возможно потому, что у шариковых большие люфты и шумят они больше, равно, как и графитовые щетки больше шумят, чем металлические). Зато движок с шариковыми подшипниками начинает крутиться от очень низкого напряжения - разница раза в три.

По поводу использования моторов на 24В с запиткой от 12В. А не оказывается ли что при этом мы сильно теряем в КПД и кроме того используя меньший диапазон напряжений для управления снижаем его точность? Понятно, что кран всегда питается от сети и при случае я подниму напряжение и до 24В, но все-же.

- максимальный долговременный момент 24В движок выдаст уже начиная где - то вольт с 4 - 5, так, что есть приличный запас даже если его питать только 12 вольтами. На максимальных моментах он в реальных условиях не работает - обычно запас в несколько раз берут, чтобы обеспечить плавность. КПД движка постоянного тока на малых оборотах по - любому невысокий и зависит в основном именно от оборотов и снимаемого момента, а не от того, какое напряжение на входе драйвера.

Сообщение отредактировано mval: 14 May 2009 - 15:11

[-Stas-]

А забыл еще спросить какой мощности и на какое напряжение брать движки для тахогенератора?

И спасибо за подробные ответы.

[mval]

лучше с металлическими щетками, 16 диаметр, мощность не важна, а вот напряжение - чем выше - тем лучше. Из стоковых получается N 110045

[-Stas-]

Написал им.

Интересуют следующие позиции:
1) Двигатель А-макс 32, 20Вт, 24В питание с планетарным редуктором GP32А (передаточное 111:1) и 2-м выходом вала.
2) Двигатель А-макс 16, 1.2Вт, 30В, с металлическими щетками (в качестве таходатчика).
3) Контроллер LSC 30-2

Нужно 3 комплекта.

Вот, что они насчитали.

Что касается стоимостей, то по колонке закупки 1-4 шт она составит:
1) сборка 236662 A-max32+166169 GP32A - 384,55 USD/шт, срок поставки 8-10 недель;
2) мотор 110060 A-max16 - 42,10 USD/шт, срок поставки 8-10 недель;
3) блок управления LSC 30/2 - 182,40 USD/шт, срок поставки 8-10 недель.

При заказе 3-х комплектов общая сумма составит 1827,15 USD.

Оплата либо в рублях по курсу ЦБ РФ + 2% на день оплаты, либо в USD.

Надо сказать, что недешего. Если окажутся пролеты с выбором, то будет неприятно. Пока я свой выбор сделал приблизительно, что-бы понять порядок цен. Сейчас продумаю все до конца и напишу им уже уточненку.

Что лично меня смущает. Я беру мотор на 24В с целью его запитать от 12В, как советует Mval. Решение им, как я понял, опробовано. Номинальные обороты двигателя под нагрузкой на 24В - 4000 об/мин. т.к. отклик у него линейный, то на 12В будет порядка 2000 об/мин. Максимальная скорость перекладки камеры принятая мной 120 градусов/с, т.е. 1/3 об/с или 20 об/мин. Соотв. нужен редуктор 1:100. Ближайщий по спецификации для серии двигателей А-макс 32 имеет передаточное 1:111. Т.о. максимальная скорость поворота камеры будет 2000/111=18 об/мин или 108 градусов/с.
Теперь считаем минимальную скорость. Задаемся 45 мин на 1 об. Это получается, что частота вращения головки 1/45=0.022(2) об/мин, т.е. с учетом моего редуктора вал двигателя должен крутиться с частотой 2.4 об/мин. Возможность двигателя так медленно вращаться да еще и под нагрузкой для меня как-то непонятна. Может я где-то ошибаюсь. Так-же на этой частоте не будет работать и таходатчик.

Если откинуть мои сомнения, что двигатель 2.4 об/мин делать не будет, а остановиться только на таходатчике и проблемах с ним.
Пробуем просчитать данные для Энкодера. Ему-то все равно на каких оборотах работать. У них есть на 1000 штрихов на оборот, т.е. он даст 4000 импульсов. Их сервоусилитель позволяет использовать все 4 импульса (по переднему и заднему фронту с обоих каналов энкодера). При 2.4 об/мин частота импульсов с энкодера будет (2.4/60) * 4000= 160 Гц. Как посчитать погрешность измерения частоты вращения вала я пока сообразить не могу, но умозаключительно такая частота импульсов вполне достаточна для точного управления.

Где я не прав?

Сообщение отредактировано -Stas-: 20 May 2009 - 21:15

[-Stas-]

Что-то на удивление никто меня не поправдяет в моих рассуждениях.

Ладно. Я выше писал, что видел кран без автогоризонта. Головка просто весит на карданном подвесе с демпферами, а горизон выдерживается за счет веса головки и камеры. Мне сказали, что так не бывает.
Вот фото.


А вот так оригинально решен блок натяжения тросов.


Может кто-то признает производителя крана или головки по этим снимкам.

З.Ы. Надеюсь, что если тут есть хозяева этого крана, то они не обидятся.

[Vitaly Nahshunov]

Головка просто весит на карданном подвесе с демпферами, а горизон выдерживается за счет веса головки и камеры.

Неудачное решение. Представляю болтанку при врашении головы по трём осям и при большой скорости пролёта стрелы. Не бери пример с этого образца, не советую. Очень "топорная" работа.

[mval]

Stas,
Вам где - то нужно проложить провода к камере. Если не заморачиваться с вращающимися контактами (если брать готовые - то стоят просто ДИКО), то нужно делать полые валы, сквозь которые пропускать провода. Соответственно с редуктора на вал нужна какая - то передача, например зубчатая, и передаточное отношение этой передачи может быть большим (т.к. само отверстие в валу должно быть не менее 40 мм, если планируете делать взрослый кран под серьезные камеры, соответственно колесо на этом валу будет никак не меньше 60 - 70мм диаметром, и передаточное отношение может быть до 6 - 8 легко. Обороты движка кстати без нагрузки около 6500 (на 24 вольтах), или 3200 - на 12 вольтах. под нагрузкой - можно очень пессимистично посчитать, но все равно существенно выше 2000 при 12В. Соответственно и редуктор нужно выбирать с учетом всего этого. Но нужно быть готовым во - первых - к шуму, во - вторых - к люфту (он сравнительно небольшой, но есть, меня не напрягает, но при перекладке направления вращения есть заметный дрыжок). Как по мне я бы сейчас делал редуктор сам - тем более, что пару колес все равно заказывать. Если сделать на косозубых колесах, то можно сделать практически бесшумным и люфты убрать (хотя последнее сложнее). Еще по механике: обратите внимание на подшипниковые узлы цапф платформы - подшипники должны быть с натягом - т.е. или использовать пару подшипников с натяжителем, либо один двухрядный (типа как в ступицах колес). Иначе появится неприятный мелкий люфт, который ничем не победить.

Возможность двигателя так медленно вращаться да еще и под нагрузкой для меня как-то непонятна. Может я где-то ошибаюсь. Так-же на этой частоте не будет работать и таходатчик.

- сомнения напрасные. движку по большому счету пофигу с какой частотой вращаться, лишь бы момент достаточный для вращения создавался, а моменет пропорционален току на обмотках движка. Конечно обеспечить плавное вращение движка без обратной связи на малых оборотах не получится, если же ОС есть, то плавность будет обеспечиваться глубиной обратной связи. Вопрос, насколько можно регулировать коэффициенты ОС на драйвере - лишь бы пределов хватило. Таходатчик выдает уровень напряжения пропорциональный оборотам - практически от нуля. Конечно при очень малой нагрузке - тут главное усилитель разместить как можно ближе к датчику, чтобы не ловил наводки.

По поводу энкодера - 160 герц - это хорошо, два импульса за 13мс - наверняка меньше постоянной времени всего привода вместе с платформой - должно работать нормально. У меня проблемы были другого плана - мне координату точно держать нужно было, а вам только скорость.

Насчет фотки крана - мне не ясно, для чего там такой циклопический кардан. Головка в любом случае скорее всего гиростабилизированная, а если так, то весьма возможно, что автогоризонт убрали сознательно, как источник колебаний, но тогда внутри кардана - демпфер и с помощью него гасят низкочастотные (единицы и доли герца) колебания. Решение классное, но очень дорогое.

Сообщение отредактировано mval: 21 May 2009 - 09:44

[-Stas-]

По поводу первой части про двигатели, буду переваривать. Спасибо.

Я все-же наверно возьму энкодеры и готовые сервоприводы, т.к. в своих способностях в аналоговой электронике не уверен (уже были опыты с устройствами на ОУ и неудачные).
Для передачи вращения с редуктора на оси головки я вообще думал использовать ремень, т.к. это проще редуктора и не трубет такой точности. Ремни правда пока не искал, но думаю, что подходящие есть в каких-то мопедах и т.п.

Теперь о головке. Она врядли гиростабилизирована, хотя я в этом и не уверен. Они не говорили про это ничего. Выложу еще ее несколько фото покрупнее, может кто-то узнает, чья она. Весит действительно на карданне с регулируемыми демпферами. Они ее нацепили и потом рукой качали и подстраивали усилие демпферов, что-бы она после первого-же прохода вертикали останавливалась. При съемки я колебаний и раскачки горизонта не видел. Кран этот 10м.

Сообщение отредактировано -Stas-: 21 May 2009 - 21:21

[-Stas-]

Вот еще 1 фото головки

[-Stas-]

Возник еще 1 вопрос. Mval, а вы не помните какой редутор использовали. Просто у Максона их есть 4 разных по вращающему моменту для 32 двигателей. А как определить какой брать я не знаю?

Хотел еще спросить у ZAlexander и NVN, нет ли у Вас крупной фото головки. Может там будет что-то дополнительно понятно по конструкции.

Спасибо.

[mval]

Я использовал №166165 - с металлическими шестернями, трехступенчатый планетарный, передат. отношение - 66:1.

Сообщение отредактировано mval: 25 May 2009 - 11:11

[Vitaly Nahshunov]

NVN, нет ли у Вас крупной фото головки. Может там будет что-то дополнительно понятно по конструкции.

http://www.cammate.c...oll-cradle.html
Тут есть и фото и видео.

[-Stas-]

Если кому будет интересно, то вот инструкция от фирменного регулятора оборотов Максон.
Тут от аналогового http://test.maxonmot...f/lsc30-2en.pdf (цена 120Е)
Тут от импульсного http://test.maxonmot...ads50-5e_en.pdf (цена 240E)

Из неприятного обнаружил, что у них нет оптических энкодеров на 1000 импульсов/об, а есть только магниторезистивные. Оптические максимум на 500. Насколько магниторезистивный точный и годится для нашей цели мне не совсем ясно, хотя скорее всего годится. Стоит он 68Е.

Чего к сожалению не указано в документации на регуляторы оборотов - это их динамический диапазон. Даст он необходимую 1000 или нет не ясно. Попробую им написать и узнать.

З.Ы. Цены приведены с фирменного сайта б/НДС. В Российском представительстве розничная цена примерно на 7-8% больше, чем указанная на сайте.

Сообщение отредактировано -Stas-: 28 May 2009 - 17:50

[-Stas-]

Тут на форуме появилась темка, про дистанционно управляемую камерную голову Панасоник. Я вот подумал, а нельзя ли приспособить вот это на кран http://catalog2.pana...mp;displayTab=S
Все таки изготовление головки, пока самая большая сложность.

[beefeater]

В принципе можно...
но
во-первых она не всепогодная (влагозащиты нет, уплотнителей нет)
во-вторых, на 360 градусов не поворачивается
в-третьих, несколько избыточна, т.к. имеет встроенных декодер-передатчик команд для камеры (камера ессно Panasonic AW-E серии)
управление зумом-фокусом-диафрагмой тоже не для бытовки а для стандартных камерных объективов

ну и управляется она не переменной напругой а по последовательному интерфейсу (RS-485) что соответственно удорожает всю систему

[-Stas-]

Ну всепогодность я не думаю, что такой уж важный параметр. Мне кажется, что далеко не все фирменные крановые головы всепогодные.
По описанию на офсайте она вроде крутится по горизонту на 360, а по вертикали на 190 градусов. Может я чего не понял.
С точки зрения избыточности это конечно да. А управление зумом, фокусом и дыркой там реализовано как: электрически сигналами в объектив или есть моторчики, которые крутят кольца на объективе. если 2-е, то можно приспособить будет под управление чем угодно.
Ну управление я думал брать готовое вообще-то, если уже брать готовую крутилку, хотя если есть описание формата команд, то несложно будет сварганить пульт и самому на контроллере.

А нет ли еще каких подобных вариантов без привязки к конкретной камерной системе. Фирменные крановые головы дороговаты мягко говоря, а позиционер может быть более дешевым вариантом. В конце концов, если я сделаю нормальную головку, то позиционер всегда можно будет использовать на камере общего плана и экономить на оплате оператора для нее, т.е. не пропадет добро.

[beefeater]

"она вроде крутится по горизонту на 360"
300

"управление зумом, фокусом и дыркой там реализовано как"
от пульта управления в головку уходят команды как для поворотной головки (pan, tilt, скорости, ускорения, занять запомненную позицию ...) так и для камеры с объективом (все по одному шнурку).
Головка выполняет свои команды и передает в камеру остальные. Команды управления фокусом дешифруются самой головкой и уходят на объектив.
Управление зумом и дыркой дешифруется в камере и от камеры идет на объектив.

С протоколом управления не проблема (в принципе )

"управление я думал брать готовое"
ну, не очень дешево, однако. Правда можно AW-RP555 использовать ($ 1500), хотя мне он не очень нравится. 655й намного приятнее и точнее в работе.

[-Stas-]

Точно 300. Это я посмотрел куда-то не туда. Впринципе наверно не критично, т.к. врядли камеру надо в направлении самой стрелы крана вертеть. Хуже, что скорости поворота не очень большие.
А менее избыточных голов, что-бы без команд для камеры/оптики не бывает? Там и цена должна быть поприятнее.

Я и думал 555 пульт, если что. 655 сильно дорогой. Смысла вообще никакого не будет.

[beefeater]

"Я и думал 555 пульт, если что. 655 сильно дорогой"
Если есть деньги и есть желание заняться техническим творчеством, то у меня есть панель к 605-му контроллеру (предыдущая модель)
выглядит также, как 655, только у него на выходе не интерфейсы управления камерами, а интерфейс связи с процессорным блоком (закрытый панасовский протокол с нестандартными скоростями обмена)
но она тоже не совсем дешевая (тысячи на 2 потянет примерно)
(зато джойстики классные)




"менее избыточных голов, чтобы без команд для камеры/оптики не бывает?"
бывает
у тех же Canon и Fujinon, у Egripment, Chapman Leonard. Это из дорогих
а также GlideCam, VariZoom, ABC - эти дешевле

Сообщение отредактировано beefeater: 02 Jun 2009 - 17:20

[-Stas-]

Пультик Ваш выглядит красиво, но без протокола проку от него будет мало. А если даже протокол пульта и голов известен, то городить преобразователь интерфейсов придется. Джойстики стоят по 200 у.е./шт 3-х осевые резистивные. Можно купить джойстик и сварганить на контролере просто схему управления. Выйдет дешевле при одинаковых трудозатратах. Конечно, если протокол голов знать )))

Про голову крановую от АВС почитал отзыв оператора "Последнего героя" на сайте ДНК. Судя по его отзыву, то она так работает, что я и сам сделаю не хуже. Глайдкамовская с варизумовской думаю не лучше.
К Панасу все-же больше доверия. Посмотрю еще из тех, что вы перечислили дорогие, что есть и почем. Самоделка 3-х осевая по покупным изделиям около 2к станет и плюс работы по изготовлению "железа" еще на 1.5к -2к потянет. Просто я не уверен, что осилю грамотную разработку "железа" и главное, что мне его качественно сделают. Плюс сроки могут на 1/2 года - 10 месяцев растянуться. Вот и ищу варианты понадежнее в те-же 4-5к. Пусть и 2-х осевые. Что-бы прежде чем все это затевать делать понимать риски и возможные расходы.

Сообщение отредактировано -Stas-: 02 Jun 2009 - 21:25

[beefeater]

"но без протокола проку от него будет мало"
ага. и я о том же
тока как набор комплектующих и основу для последующей разработки

"Джойстики стоят по 200 у.е./шт 3-х осевые резистивные"
здесь оптика

"Выйдет дешевле при одинаковых трудозатратах"
а то

"К Панасу все-же больше доверия"
ага
у меня в Верховной Раде они на трансляциях сессий уже седьмой год молотят без замены (правда одну таки заменили - в датчике положения "погрешность образовалась")

"Конечно, если протокол голов знать "
купите голову подарю протокол и расскажу о нюансах

[-Stas-]

Ну если решу брать голову, то к вам прийду. Во первы протокл надо ))), а во 2-х все равно больше у нас особо и негде.

А с головы панорамы нормальные можно давать? Она плавненько крутится или это скорее позиционер.

Сообщение отредактировано -Stas-: 03 Jun 2009 - 15:50

[Vitaly Nahshunov]

Слушай, Стас - чего ты мучаешся? Давай я тебе у нас куплю готовую голову с управлением и джойстиками в комплекте, а кран собери сам. Думаю трёх осевую за 5000 - 5500 вечнозелёных можно будет взять.

[beefeater]

"Давай я тебе у нас куплю голову с управлением ... трёх осевую за 5000 - 5500"
мож это самое оптимальное решение (вопрос только во сколько доставка станет)
за такие деньги ничего фирменного не взять (ABC V5 2-осевая на 5 кг - ок. 3000 евро)

причем надо учитывать, что и AW-PH360 на большую нагрузку не рассчитана (до 4 кг).
но раз спросили отвечу
"панорамы нормальные можно давать?"
можно
с точным управлением скоростью от джойстика
кроме того есть память траекторий (в т.ч. кривых и с переменной скоростью - 10 траекторий сумарной длительностью 300 сек)
и память точек наведения - 50 точек
но это так, из разряда необязательных вкусностей

2 NVN
а фото и параметры головы можно опубликовать?
и кто делает?

[-Stas-]

Как основу для свое самоделки я рассматриваю функциональность белорусской головы 3-х осевой из 15 серии (по нагрузке и скоростям разворота), но она мягко говоря негуманно стоит для меня, хотя самая гуманная из всех заводских и отзывы хорошие. Внешне свою хочу делать как на приведенных на прошлой странице фото.

NVN, а это речь идет о самоделке как у Вас? Она вообще как в работе, нормальная. Просто цена весьма вкусная за 3-х осевую. Спасибо за предложение. Это может даже поинтереснее, чем Панасовская будет.

По поводу доставки, то это не проблема. У меня там есть кому отправить. На таможне тоже не думаю, что груду железяк будет сложно под видом "промышленного оборудования за 300 у.е." провести. Ну еще 500 сверху это обойдется (доставка и перевод денег).

Буду вспоминать Инвентор и рисовать кран пока. А там с головой по ходу дела уже решать: сам делать или покупать что-то.

З.Ы. Мне в самодельной головке ремешки зубчатые нужны для передачи вращения с мотор-редуктора на оси головы, а то шестерни мелкомодульные никто сделать точно не берется. Может кто-то знает где такие можно купить или они продаются как запчасти для фирменных головок. У NVN такие видел в головке и в АВС стоят. Пока только от мелкой мототехники видел, но мне кажется, что они грубоватые. Или где шестерни можно заказать?

[Vitaly Nahshunov]

а фото и параметры головы можно опубликовать?
и кто делает?

Фото - надо будет попросить коллегу сделать, у которого такая голова, у меня не трёх осевая. Делает местный умелец. Я вообще то мог бы наладить производство сам (деньги и желание есть), но с маркетингом у меня плохо - не комерсант я. Себестоимость - (я считал приблизительно) c трёх осевой головой 7-8 килобаксов, за 10-12 продавать - было бы не плохо, но вот кому? Если есть мысли, с удовольствием выслушаю. Могу даже в Питере поставить мини завод. Да, нагрузка до 10кг. Вылет до восьми метров, больше - уже другая технология.

NVN, а это речь идет о самоделке как у Вас? Она вообще как в работе, нормальная.

Да, но только у меня обычная голова. Работает супер. Даже хочу сделать сравнительный тест самопала с фирменным аналогом, но со временем сейчас завал, сезон. Это надо выбрать один день для этого и напрячь людей, котороые тоже заняты. Но если будет время - обязательно сделаю.

[-Stas-]

Если есть мысли, с удовольствием выслушаю.

У меня желание лично делать есть и возможности какие-то тоже. Вот правда напоролся, что имеющийся зуборезный станок шестерни маленькие не режет, т.к. минимальное расстояние между осью шестерни и червячной фрезы 40мм. Хотел резать на делительной головке модульной фрезой, но сказали, что это не очень точно. А насколько надо точно для редуктора головки черт знает.
Можно попробовать делать у меня в Одессе и сбывать. Вот вопрос, а надо ли оно у нас массого.

Пока попутно вопрос. MVal обратил мое внимание на то, что в головке подшипники надо ставить не свободно, а вытягивать. Подшипники в узле разворота стрелы надо выжимать или могут быть установлены свободно?
В том кране, что я видел стрела с поперечной осью и подшипниками вообще свободно закладывается в вилку. Так транспортировать удобнее. Насколько это удачно, не знаю.

Также хотел уточнить материал штатива. Сталь или алюминий?

Фото к сожалению у меня мало крупных узлов. Приходится самому выдумывать.

Сообщение отредактировано -Stas-: 04 Jun 2009 - 09:57

[Vitaly Nahshunov]

Также хотел уточнить материал штатива. Сталь или алюминий?

Сталь.

[-Stas-]

Случайно наткнулся на сайт производителя электромоторов, кот. ставятся на головы АВС
http://www.micromo.com/n389663/n.html

[mval]

А цены узнавал? Что - то мне подсказывает, что они выше максоновских - движки класса RE серии, или портэскаповских

[-Stas-]

Пока не нашел дилеров, что-бы узнать цены. На офсайте надо узнавать на английском. Попрошу на неделе коллегу по работе, знающего английский, помочь. Если что, то придется притягивать из штатов.
Мне их сервоусилители понравились. Цифровые полностью и с програмированием, хотя для простых вариантов голов это явно не важно. У Максона даже сервоусилитель с ШИМ и то аналоговый по сути.
Цена черт его знает какая. Думаю тоже, что недешевые. Интересно просто, что их ставит АВС. Как-то возникал вопрос какие движки на фирменных головах, а тут нарыл случайно ответ.

Хотел еще узнать по поводу автогоризонта. А не проще ли его сделать тросовым? просто жесткая тяга требует поддержки по длине стрелы, а это все лишние узлы и усложнения.

Сообщение отредактировано -Stas-: 08 Jun 2009 - 15:20

[Vitaly Nahshunov]

А не проще ли его сделать тросовым?

Конечно проще и не вижу причин делать что то другое. На CamMate стальные трубы за это отвечают, имхо не оправданно. Добавляется лишний вес и соответственно собирать/разбибирать кран дольше.

[-Stas-]

C тросом возможно 2 варианта реализации. Лучше конечно нарисовать, но думаю и так более менее ясно.
1 - трос натягивается весом самой головки. В этом случае, если при опускании центробежная сила будет достоточной, что-бы отклонить головку от вертикали, то трос провиснет и горизонт тю-тю. Этот момент надо просчитать, а для этого надо знать максимальную скорость перемещения крана по вертикали. Может из опыта кто-то подскажет какая она (за сколько секунд на какое расстояние реально перетянуть конец стрелы).
2- тросов 2. Оба под натяжением. На конце крана качалка. Если кто представляет тросовое управление рулями самолета, то типа такого. В этом случае казусов не должно быть никаких, но конструкция несколько усложнится.

[Vitaly Nahshunov]

Стас, не изобретай велосипед, всё прекрасно работает и никакие конструкции придумывать не надо. Трос - оптимальный вариант.